RC Benchy 2.0

Ich empfehle jedem die Version mit den Unterwassermotoren zu drucken, da sie deutlich besser funktioniert und noch ein bisschen optimiert worden ist. 

 

Alle Teile die ihr zum nachbauen findet ihr hier: 

Dichtband: https://amzn.to/4jjP1x7 

Esp 8266: https://amzn.to/43rXUhZ 

Wasserdichte Knöpfe: https://amzn.to/3H9MR5W 

Akku Doppelpack: https://amzn.to/459B2GT 

Akku inkl. Ladegerät: https://amzn.to/45kAqhu 

2x ESC Wassergekühlt: https://amzn.to/44Qbn5H  

2x ESC ungekühlt: https://amzn.to/4ms6nKU 

2x Unterwassermotor: https://amzn.to/43aXXQB 

Schiffsschrauben: https://amzn.to/4moC7R3 

Dichtol Spray: https://amzn.to/43HND2z 

Lochrasterplatine: https://amzn.to/43uxwnU

M4 Gewindeeinsätze: https://cnckitchen.store/de/products/heat-set-insert-m4-x-8-1-50-pieces 

Akku Adapter: https://www.ebay.de/itm/356603324933?_skw=einhell+akku+adapter&itmmeta=01K01DVD92V43PC0HE8T7SVQC1&hash=item530736ea05:g:lTgAAOSwt9dnvBsX&itmprp=enc%3AAQAKAAAA8FkggFvd1GGDu0w3yXCmi1fS7YjMiFOlgf%2FedfQdaRciFDrrRx%2F70jH6Xi0abrg1lKN0EVQVt5IkxeIbm3cvMBym1T6a%2BsgLgpWJSiRtresH524MlA6SH5QlKA0%2FBiAerS26v%2FjqvcjeCQIU8OnA1e1v76wa6579A3Vkv0Kogxx3VvMbaM2WiabyXA5L3Osp0znqssVF0waX7kNp8GhoE652W77KNg0LBSSZDwURQDrYhlMgFEYgrO8Khj%2FqOEacm2Uwm6ktpnL%2BXVO1eOr5NcGTJDra%2FMeKabu1t02yPBpoXR25%2FNoaXgogHwmPnFIztA%3D%3D%7Ctkp%3ABk9SR-TU7a2AZg 

 

Der Code für die Fernsteuerung: 

IHR MÜSST DIE IP ADRESSE ZU DER VON EUREM EMPFÄNGER ESP ÄNDERN!

#include <ESP8266WiFi.h>
#include <espnow.h>
// REPLACE WITH THE MAC Address of your receiver 
uint8_t broadcastAddress[] = {0xEC, 0x64, 0xC9, 0xDE, 0x34, 0x2F};
//Structure to send data
//Must match the receiver structure
typedef struct struct_message {
    int l;
    int r;
    int f;
} struct_message;
// Create a struct_message called myData
struct_message myData;
// Callback when data is sent
void OnDataSent(uint8_t *mac_addr, uint8_t sendStatus) {
  Serial.print("Last Packet Send Status: ");
  if (sendStatus == 0){
    Serial.println("Delivery success");
  }
  else{
    Serial.println("Delivery fail");
  }
}
void setup() {
// Init Serial Monitor

  Serial.begin(115200);
  pinMode(D6, INPUT); // Sets the linkspin as an Input
  pinMode(D5, INPUT); // Sets the rechtspin as an Input
  pinMode(D7, INPUT); // Sets the forwärtspin as an Input
  // Set device as a Wi-Fi Station
  WiFi.mode(WIFI_STA);
  // Init ESP-NOW
  if (esp_now_init() != 0) {
    Serial.println("Error initializing ESP-NOW");
    return;
  }
  // Once ESPNow is successfully Init, we will register for Send CB to
  // get the status of Trasnmitted packet
  esp_now_set_self_role(ESP_NOW_ROLE_CONTROLLER);
  esp_now_register_send_cb(OnDataSent);
  // Register peer
  esp_now_add_peer(broadcastAddress, ESP_NOW_ROLE_SLAVE, 1, NULL, 0);
}
void loop() {
  // Set values to send
  myData.l = digitalRead(D6); //Button links auslesen und Status in Message speichern
  myData.r = digitalRead(D5); //Button rinks auslesen und Status in Message speichern
  myData.f = digitalRead(D7); //Button gerade auslesen und Status in Message speichern
  Serial.print("Button Links: ");
  Serial.println(digitalRead(D6));
  Serial.print("Button Rechts: ");
  Serial.println(digitalRead(D5));
  Serial.print("Button Forne: ");
  Serial.println(digitalRead(D7));
  // Send message via ESP-NOW
  esp_now_send(broadcastAddress, (uint8_t *) &myData, sizeof(myData));
  delay(1);
}

Empfänger Code: 

#include <ESP8266WiFi.h>
#include <espnow.h>
#include <Servo.h>

Servo MotorL;
Servo MotorR; 
int s = 40;
int g = 0;
int incomingl = 0;
int incomingr = 0;
int incomingf = 0;
const int rampdauer = 2000;  // 1 Sekunden in Millisekunden
const int resetZeit = 100; 
//Structure example to send data
//Must match the receiver structure
typedef struct struct_message {
    int l;
    int r;
    int f;
} struct_message;
// Create a struct_message called myData
struct_message myData;
// callback function that will be executed when data is received
void OnDataRecv(const uint8_t * mac, const uint8_t *incomingData, int len) {
  memcpy(&myData, incomingData, sizeof(myData));
  incomingl = myData.l;
  incomingr = myData.r;
  incomingf = myData.f;
}
void setup() {
  // Init Serial Monitor
  Serial.begin(115200);
  MotorL.attach(5);   // GPIO 5 ist D1
  MotorR.attach(4);   // GPIO 4 ist D2
  MotorL.write(0);
  MotorR.write(0);
  // Set device as a Wi-Fi Station
  WiFi.mode(WIFI_STA);
  // Init ESP-NOW
  if (esp_now_init() != 0) {
    Serial.println("Error initializing ESP-NOW");
    return;
  }
  // Once ESPNow is successfully Init, we will register for recv CB to
  // get recv packer info
  esp_now_register_recv_cb(esp_now_recv_cb_t(OnDataRecv));
}
void loop() {
  if (incomingl != 0 || incomingr != 0 || incomingf != 0) {
    // steuerbefehl vorwärts prüfen 
    if (incomingf == 1){
      if (incomingr == 1 || incomingl == 1){
        if (incomingl == 1){
          GasRampL(s);
          GasRampR(s/2);
          g = 0;
          Serial.println("Gas und Links");
          delay(1);
        }
        if (incomingr == 1){
          GasRampL(s/2);
          GasRampR(s);
          g = 0;
          Serial.println("Gas und Rechts");
          delay(1);
        }
      } else {
        GasRampL(s);
        GasRampR(s);
        g = 0;
        Serial.println("Vorwärtsgas");
        delay(1);
      }
    } else {
      if (incomingl == 1){
        GasRampL(s);
        g = 0;
        Serial.println("Nur links");
        delay(10);
      } else if (incomingr == 1){
        GasRampR(s);
        g = 0;
        Serial.println("Nur Rechts");
        delay(1);
      }
    }
  } else {
    // Stop the motors when no signal is received
    MotorL.write(0);
    MotorR.write(0);
    Serial.println("Motors stopped");
    delay(5);
  }
}
void GasRampL(int zielWert) {
  // Lokale statische Variablen, die ihren Wert zwischen den Funktionsaufrufen behalten
  static unsigned long startZeit = 0;       // Zeitpunkt, an dem die Rampensteuerung begonnen hat
  static unsigned long letzterAufruf = 0;   // Zeitpunkt des letzten Funktionsaufrufs
  static int gasWert = 10;                  // Aktueller Gaswert, der hochfährt
  // Berechne die aktuelle Zeit
  unsigned long aktuelleZeit = millis();
  unsigned long vergangeneZeit = aktuelleZeit - startZeit;
  // Wenn die Funktion seit mehr als 50 ms nicht aufgerufen wurde, setze den Gaswert zurück
  if (aktuelleZeit - letzterAufruf > resetZeit) {
    gasWert = 10;  // Gaswert zurücksetzen
    startZeit = aktuelleZeit;  // Starte neue Ramp-Zeit
  }
  // Überprüfe, ob die Rampendauer erreicht wurde
  if (vergangeneZeit < rampdauer) {
    // Berechne den aktuellen Gaswert in Abhängigkeit von der Zeit
    gasWert = map(vergangeneZeit, 0, rampdauer, 10, zielWert);
  } else {
    // Wenn die Zeit abgelaufen ist, bleibt der Gaswert auf dem Zielwert
    gasWert = zielWert;
  }
  // Ausgabe des aktuellen Gaswertes
  Serial.print("Gaswert: ");
  Serial.println(gasWert);
  // Motorsteuerung (MotorL.write, falls Servo oder PWM)
  MotorL.write(gasWert);
  // Aktualisiere die Zeit des letzten Aufrufs
  letzterAufruf = aktuelleZeit;
}
void GasRampR(int zielWert) {
  // Lokale statische Variablen, die ihren Wert zwischen den Funktionsaufrufen behalten
  static unsigned long startZeit = 0;       // Zeitpunkt, an dem die Rampensteuerung begonnen hat
  static unsigned long letzterAufruf = 0;   // Zeitpunkt des letzten Funktionsaufrufs
  static int gasWert = 10;                  // Aktueller Gaswert, der hochfährt
  // Berechne die aktuelle Zeit
  unsigned long aktuelleZeit = millis();
  unsigned long vergangeneZeit = aktuelleZeit - startZeit;
  // Wenn die Funktion seit mehr als 50 ms nicht aufgerufen wurde, setze den Gaswert zurück
  if (aktuelleZeit - letzterAufruf > resetZeit) {
    gasWert = 10;  // Gaswert zurücksetzen
    startZeit = aktuelleZeit;  // Starte neue Ramp-Zeit
  }
  // Überprüfe, ob die Rampendauer erreicht wurde
  if (vergangeneZeit < rampdauer) {
    // Berechne den aktuellen Gaswert in Abhängigkeit von der Zeit
    gasWert = map(vergangeneZeit, 0, rampdauer, 10, zielWert);
  } else {
    // Wenn die Zeit abgelaufen ist, bleibt der Gaswert auf dem Zielwert
    gasWert = zielWert;
  }
  // Ausgabe des aktuellen Gaswertes
  Serial.print("Gaswert: ");
  Serial.println(gasWert);
  // Motorsteuerung (MotorR.write, falls Servo oder PWM)
  MotorR.write(gasWert);
  // Aktualisiere die Zeit des letzten Aufrufs
  letzterAufruf = aktuelleZeit;
}